自律走行車制御に関する研究

1999 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 10750349
• 研究機関: 法政大学
• 研究代表者: 小林 一行 法政大学, 工学部, 専任講師 (50287843)
• キーワード: 自律走行 / 車両簡易モデル / 1Dセンサ / 注視点 / ステアリング / ヒューマンライクドライブ / 運転のコツ / カメラ

研究概要

「車両モデルのリアルタイムシミュレーション」
本論文では、速い処理が可能で、かつ本質的な非線形要素はそのまま残すモデルをオブジェクト指向的なアプローチで構築した。このモデルダイナミクスの検証のため、汎用制御用ソフトSIMULINKを用いGUI的なアプローチにより実装をおこなった。シミュレーションした結果、実時間の動きより約25%速くシミュレーションすることができた。
「人間の運動を真似た車両制御」
基本的に自動車のステアリング制御は2型の制御系で構成されており、制御論的に考えるとそのコントロールは難しい部類に入る。しかし人間は、若干のトレーニングをすることで問題をクリアし安全に自動車をコントロールするコツをつかんでいる。この運動のコツに着目し、自律走行車両のコントロールを行う方法を検討した。この研究でのキーコンセプトは、人間の注視点である。人間は、すべての情報を隅々まで解析するのではなく、自動車を運転するとき速度が遅いときには、比較的近くの部分を見て、速いときには遠く部分を見て判断する。これら人間のコツにならい、1Dセンサにより同様のことを実現した。これにより高速な環境情報の取得が可能になり,制御を大幅に容易にした.

研究成果

• [文献書誌] Kazuyuki Kobayashi,Ka C.Cheok,Kajiro Watanabe,Fumio Munekata: "Accurate Differential Global Positioning System via Fuzzy Logic Kalman Filter Sensor Fusion Technique"IEEE Trans.Industrial Electronics. 45-3. 510-518 (1998)
• [文献書誌] 小林一行、渡辺嘉二郎,Ka.C.Cheok,G.Edzko Smid: "簡易車両ダイナミックスのオブジェクト指向的モデリング"計測自動制御学会論文集. 34-11. 1616-1624 (1998)
• [文献書誌] Kazuyuki Ito,Masayuki Ohara,Yuichiro Takahashi,Ryuji Mizukami,Hiroyuki Obinata,Harumi Watanabe,Kazuyuki Kobayashi,Kajiro Watanabe: "Development of Unmanned Autonomous Vehicle Control System Based on 1D Image Sensor"SAE Trans.1998,Section6. Vol107. 1133-1139 (1999)
• [文献書誌] 小林一行、渡辺嘉二郎,Ka.C.Cheok,G.Edzko Smid: "A simple vehicle dynamic modeling for real-time computer simulation"法政大学研究集報. No.35. 15-29 (1999)