| 研究概要 |
はじめに,カメラ内部パラメータ推定プログラムを作成した.本研究ではCCDカメラの実質焦点距離,カメラ中心座標等,カメラ自身の内部パラメータを求める必要がある.これについては,J.Weng[IEEE‘90]を参考にプログラムを作成し,実験的に求めた.具体的には,既知の複数のカメラ位置からキャリブレーション用に用意した市松模様のパターンを撮影する.そして,撮影された数枚の画像間の対応によりカメラ内部パラメータを数値計算により求める.次に,本研究で開発する3次元復元法の基本となるマルチプルベースラインステレオ法について,そのアルゴリズムのプログラム化を行ない,実験によりその有効性を確認した.この手法は,カメラを両眼立体視におけるベースライン上に沿って平行移動させ,複数枚の画像を取得し,それらの画像間に対し,幾何学条件により画像間の対応づけを行なう.したがって,実際にカメラを平行移動する必要であり,現在は,実験として,三菱製ムーブマスターを用い実現している.このムーブマスタの先端部分にカメラを取り付けるよう工作を施し,CCDカメラを取り付けた.このムーブマスターを対象物体に対して,平行に移動するようにコンピュータ制御し,4枚の画像を撮影する.これによって,マルチプルベースラインステレオ法に必要な撮影条件を満たす画像を取得できる.この画像を用い,3次元復元を行なう実験を行なった.
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