| 研究課題/領域番号 |
10838038
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| 研究機関 | 玉川大学 |
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研究代表者 |
柳原 直人 玉川大学, 工学部, 教授 (20074370)
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| 研究分担者 |
鈴木 夏夫 玉川大学, 工学部, 助教授 (80171239)
菅沢 深 玉川大学, 工学部, 助教授 (80297100)
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| キーワード | 車椅子 / 階段 / 車輪 / アーム / 姿勢制御 / 段差 |
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| 研究概要 |
階段昇降車椅子の技術を実用レベルまで高めるための各種改良を進めた。この車椅子の利用者の立場に立つと、階段昇降の他、狭い場所にも入っていける小型の装置が望ましいことになるが、階段昇降時の安全性を最重要課題とした。そのため、既存の電動車椅子の規格にとらわれずに横幅を広げたほか、車椅子が階段の下側に転倒することがないよう、補助輪の位置を前方に変更し、安全に昇降できる構造とした。また、これまで平地走行時に駆動輪の4輪が接地していたため旋回時のタイヤの摩擦抵抗が極めて大きい欠点があった。これを解消するため駆動用十字回転アームにアーム回転用モータを取り付け、走行時には後方の輪のみが接地する機能を与えて平地走行時の旋回性能を高めた。このモータは階段昇降時のアームの急速回転防止機能およびアームの角度制御にも利用し、階段昇降の安全性を向上されている。車椅子操作用のジョイスティックは、どのような利用者でも容易に操作できることを目標とした。そこで、ジョイスティックは一般に販売されている電動椅子と同一のものを使用し、複雑な操作を必要とせずに、平地走行モードと階段昇降モードの切り替えのみで運転できるシステムとした。また、車椅子の状態表示は電池の残量表示のみにとどめている。この車椅子の走行実験の結果、階段昇降が極めて安全に行えることが確認できたほか、平地走行モードと階段走行モードの切り替えが数秒で可能となり、実用レベルの技術にまで到達させることができたと判断している。
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