| 研究課題/領域番号 |
10F00362
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
長谷川 勉 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 教授
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| 研究分担者 |
MARTINEZ MOZOS Oscar 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 外国人特別研究員
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| キーワード | 生活支援ロボット / 日用小物品 / 屋内情報構造化 |
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| 研究概要 |
家庭内での日用品の取り寄せや片づけは、高齢者や身体障害者のための基本的な生活支援作業であり、これをロボットが実行できるようになれば社会的経済的効果は極めて大きい。そのためには、作業対象となる日常生活小物物品について、それがどのようなものか?環境内のどこにあるのか?といった情報が必要となる。しかし、広い生活空間に分布するすべての日用小物を直接計測できるようにセンサを配置することは現実的には難しいので、局所的な検出機能を有する機器を用い、居住者の生活行動の長期観測と日用品の移動分析を行い、センサ情報を統合して日用品の位置を推論追跡する手法を開発する。11月に本年度の研究を開始し、下記の成果を得た。
1)移動ロボットに搭載したレーザレンジファインダを用い、室内の椅子、テーブルあるいはサイドボードなどを検出し、認識するプログラムを実装した。得られる結果は、データベースに保存されている対象物体の3次元形状モデルと距離データとのフィッティングにより精度のよい位置姿勢を決定するプログラムへの初期値入力となるものである。この研究はドイツのミュンヘン工科大学のMichael Beetz教授をリーダとする知能自律システムグループと協力して研究を進めた。
2)カラー情報と奥行き距離情報を高速かつ同時に取得できる安価なセンサ(Kinect)を用い、屋内の小物品の検出をおこなう手法について研究した。テーブルの上の複数のカップとボトルを対象にその検出と分類を行う予備的な実験を行った。
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