| 研究分担者 |
小林 哲則 早稲田大学, 理工学部, 教授 (30162001)
白井 克彦 早稲田大学, 理工学部, 教授 (10063702)
成田 誠乃助 早稲田大学, 理工学部, 教授 (90063677)
菅野 重樹 早稲田大学, 理工学部, 教授 (00187634)
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学部, 教授 (50179462)
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| 研究概要 |
人間の生活環境で使用されるロボットの情報系および機械系について、以下のような成果が得られた。
1.パノラマ画像と2眼立体視により未知環境の情報を獲得する新しいシステムをロボットに搭載して実環境での評価実験を行った。アルゴリズムの改良と画像処理ハードウエアの使用により従来に比べて大幅な高速化を達成した。
2.また、モバイルロボットに単眼のカメラを設置し、移動により空間情報を作成するアルゴリズムの開発した。
3.力覚により移動ロボットを制御するためのセンサと制御方式の検討を行い、ロボットでの実装実験により従来型のロボットコントローラとの比較を行った結果、操作性などでの有効性が明らかになった。
4.マルチモーダル対話システムに於けるサブモジュール間の情報共有の方法について検討を行った。黒板モデルを基礎として,これにサブスクライブ/パブリッシュ機能を付加し,実時間処理に適した密なサブモジュール間結合を容易に実現する枠組みを実現した。
5.複数の話者を同時に相手にして対話することを想定し,音声認識と話者認識を同時並行的に行う機能を実現した。これにより,複数の声が混じった入力に対し,どの内容を誰が発話したかを認識することが可能となった。
6.遠隔操作システムNAVIGATEの開発では、環境を自律的に先行認識し、目的地に遠隔操作および自走で到達するロボットのプロトタイプ開発し性能を確認した。
7.機械的に音声を生成するシステムの製作を行い、ニューラルネットワークによる声道形状の制御を試みた。定常的な母音については、教師付き学習により発音できることを確認した。
8.2足ヒューマノイドロボットWABIANについては視覚および音声認識を用いてリアルタイムに歩行運動を可変することに成功した。
9.人間形頭部ロボットについては目尻の上げ下げ,赤から青までの色変化と人間と同じヤング率を持つ皮膚および発声機構を追加することで多様なパーソナリティを持たせることに成功した。
10.発声ロボットについては自然な母音と数種類の子音を連続的につなげた単語(例えば「ワセダ」)の発声が可能となった。
11.ラット形ロボットについてはカメラと無線操縦を用いたロボットの自律的な行動制御ができるようになった。
12.人間からの自然言語による指示を通じて作業対象物の位置情報を割り出し、全身の冗長自由度を複数の評価指標から決定する全身動作生成シミュレータを開発した。
13.人間とロボットとの円滑なコミュニケーションの実現を目的とし、感情モデルを有する自律ロボットWAMOEBA-2Rの機能拡張を行った。
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