人間共存型ロボットに関する研究

2001 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 11305021
• 研究機関: 早稲田大学
• 研究代表者: 橋本 周司 早稲田大学, 理工学部, 教授 (60063806)
• 研究分担者: 小林 哲則 早稲田大学, 理工学部, 教授 (30162001) ; 白井 克彦 早稲田大学, 理工学部, 教授 (10063702) ; 成田 誠之助 早稲田大学, 理工学部, 教授 (90063677) ; 菅野 重樹 早稲田大学, 理工学部, 教授 (00187634) ; 高西 淳夫 早稲田大学, 理工学部, 教授 (50179462)
• キーワード: 人間共存ロボット / ヒューマノイド / マルチモーダルコミュニケーション / 感性インターフェース / 音声対話 / ロボットビジョン / 2足歩行 / 多自由度センタ・アクチェエータ

研究概要

以下の問題に取り組み、統合システムの製作に必要な基盤技術について研究と統合化へ向けての検討を行った。
1)能動的な視覚、聴覚、力覚を備えた車輪移動型ヒューマノイドロボットiSHAを製作し、各部の協調制御方式を実験的に検討し統合設計の指針を得た。
2)力覚のある1自由度ハンドを搭載した小型移動ロボットを用いて、軽量長大な物体を人間と共同して搬送する実験と力覚による誘導実験を行った。
3)音声情報と非音声情報の互いに補完的な役割を持たせた対話ロボットを複数製作し、複数のロボットおよび複数の人間によるグループ対話実験に成功した。
4)昨年度製作した音響と画像によるマルチモーダルな情報提示と仮想ロボットシミュレータを用いて、実世界でのロボットの遠隔制御実験を行った。
5)昨年度までに開発した柔軟な頭部、胴部、腕部を持っロボットシステムの各部の協調制御によって、精密作業および動的な安全性の確保について検討し、新たな設計指針を得た。
6)2足歩行ロボットの歩行様態を多様化することにKとに成功し、協調歩行やダンスなどによる人間とロボットの感性的情報交流の実験を試みた。
7)人間型情緒ロボットの頭部、胴部を製作し、感情シミュレータによる人間的な動作生成を試みた。
以上から、人間共存型知能ロボットの全体仕様を検討し、視覚処理系、聴覚処理系、対話処理系、行動制御系および内部ネットワーク系の要素技術の整備を行った。

研究成果

• [文献書誌] 橋本 周司: "ヒューマノイドロボット-人間と機械の新しい関係を目指して-"映像情報メディア学会誌. 55,12. 1547-1555 (2001)
• [文献書誌] 橋本 周司: "ヒューマノイドII:ヒトと共生する次世代ロボット"画像電子学会誌. 30,3. 298-305 (2001)
• [文献書誌] Hashimoto, Shuji et al.: "Humanoid Robots in Waseda Univeristy-Hadaly2 and WABIAN"Autonomous Robots. 12. 25-38 (2002)
• [文献書誌] 橋本 周司: "ヒューマンメディア"Proc. of the 3^<rd> Annual Conference of JSKE 2001. 225-226 (2001)
• [文献書誌] Suzuki, K, Hashimoto, S: "Harmonized Human Machine Environment for Humanoid Robot"Proc. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. 43-50 (2001)
• [文献書誌] Tabe, Suzuki, Hartono, Hashimoto: "Survival Strategy Learning for Autonomous Mobile Robot"Proc. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. 485-492 (2001)
• [文献書誌] Doi, M, Hashimoto, S: "Environmental Recognition in mobile robot using omni-directional image sensing and stereophonic distance"Proc. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. 477-484 (2001)