| 研究分担者 |
佐藤 邦夫 三重大学, 生物資源学部, 助教授 (20126973)
亀岡 孝治 三重大学, 生物資源学部, 教授 (90177600)
王 秀崙 三重大学, 生物資源学部, 助教授 (40223705)
山下 光司 三重大学, 生物資源学部, 助手 (90158171)
鬼頭 孝治 三重大学, 生物資源学部, 助教授 (10192014)
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| 研究概要 |
ハンドリングシステム-納入された視覚部とDSP制御装置を用いたハンドリングの作業機構の具体案の作成にとどまった。視覚装置とDSP制御装置をコンピュータに組み込み、動作確認と画像処理技法の習得を行った。
移動システム-移動システムの制御系構築,コントローラの制作、センシング,センサのキャリブレーション,走行装置改造,アクチュエータ取り付け,調整を行った。
生物情報センシングシステム-外観のうち色彩・形状の2要素を取り上げ,それぞれの要素の計測システムを構築した。色彩画像処理システムでは構築済みのシステムに加え、デジタルカメラを用いた野外でのぶどうの果色を評価する方法を確立した。農産物・植物の形状定量化基礎解析モデルを構築し、たばこ葉の形状認識が可能なこと、葉の形状が成長の指標化に役立つことを成長ステージの異なるたばこ葉による解析から証明し、この2つの解析システムをJaveアプレットの形でツール化し、インターネット上で色彩・形状解析ツールが使用できる環境を整えた。
統合制御装置システム-多入力多出力のインテリジェント制御系実現のために、ニューラルネットワークシステムを構成、シミュレーション実験を行った。時系列の横変移・姿勢角データを入力し、制御舵角を出力し、実走行実験データでシミュレーションした結果、PID制御時と同程度の良い一致が得られた。GPSから得られる位置情報のローカル座標系への変換方法に関しデータベースシステムを構築した。
位置情報検出システム-導入した高精度RTK-GPSの精度について、基準局測位精度、基準軌跡のトレース再現性,日時を変えた時の再現性,測位モード毎の精度,移動局と基準局間距離の影響などを検証した結果,RT2(Narrow)測位モード時は,±2cm以下の位置測定精度があることを確認した。さらにRTK-GPSを用いて農業経営体が管理する圃場,道路,農業施設群(車庫など)を一つの地図情報としてモデル化することを試みた。
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