| 研究概要 |
本研究では,研究代表者らの超並列・超高速ビジョンチップ並びに1ms感覚運動統合システムの開発の実績をもとに,高速ビジュアルフィードバックを用いた新たな原理に基づく超高速マニピュレーション技術の体系化を目的とする.実際に,集積化ビジョンシステムの研究開発と,それに対応した高速ハンドアームシステムの研究開発を同時に進め,システムレベルでの超高速マニピュレーション技術を実現することが研究の特色である.具体的には(1)ビジョンチップアーキテクチャに基づく1msビジョンチップシステムの研究開発,(2)1msビジョンに対応した高速ハンドアームシステムの研究開発,(3)超並列性・超高速性を前提とした視覚情報処理アルゴリズムの研究,(4)ダイナミクスを考慮した高速ビジュアルフィードバック制御理論の研究を進め,最終的にこれらの基盤技術を融合することにより,従来にはない超高速マニピュレーションの実現を目的とする.
平成12年度は以下の研究を進めた.
1)高速アームシステム/制御用DSPの導入を行い,動作を確認した.
2)1msビジョンシステムと高速アームシステムの接続を行い,動作を確認した.
3)高速性を考慮した視覚制御のための画像処理アルゴリズムを開発した.
4)2台のビジョンシステムを用いた3次元位置形状情報の獲得手法を提案し,動作を確認した.
5)高速3次元認識視覚に対応したアクティブビジョン制御法を設計した.
6)3),4)の開発に基づいた超高速のマニピュレーションの設計を行った.
7)接触作業を考慮した視覚によるロボットのグイナミクス制御方を開発した.
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