| 研究課題/領域番号 |
11355019
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| 研究機関 | 横浜国立大学 |
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研究代表者 |
河村 篤男 横浜国立大学, 工学部, 教授 (80186139)
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| 研究分担者 |
梶田 秀司 工業技術院, 機械技術研究所・ロボット工学部, 主任研究員
藤本 康孝 横浜国立大学, 工学部, 講師 (60313475)
関口 隆 横浜国立大学, 工学部, 教授 (20017891)
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| キーワード | 2足歩行 / ヒューマノイド / 3Dシミュレータ / ROCOS / 準動的歩行 |
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| 研究概要 |
今年度は、次の4つを行った。
まず、予算の関係で前年度完成しなかった人間型2足ロボット(MARI-2)の関節機構の機械部分の開発を完了して、2足歩行ロボットのハードを完成させた。これを受けて、歩行実験を行った。静歩行を実現できたので、現在、動歩行のプログラムを開発している。
一方、既存の2足ロボットMARI-1を改良して、高速歩行と省エネルギー歩行の研究を行った。その結果、時速1.2km/hの歩行が実現できた。また、歩行消費エネルギーを測定し、省エネのための歩行パターンの研究を行った。
次に、制御系を含めて自立的に2足歩行ができるような制御器を設計するための基礎研究として、上述のROCOSを用いて、早く歩くための軌道計画について検討を行った。腕を振ると時速4km/hで歩けることが確かめられた。
さらに、ビジュアルサーボの基礎研究を始めて、1軸でのビジュアルサーボの開発を完了した。
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