| 研究概要 |
本研究は,ステッパーなどの各種高精度位置決め装置,ロボット,超精密加工機などのサーボシステムへの機能性流体の導入について検討し,状況に適応した高精度かつ高性能なインテリジェント制御を実現することを目的とする.本研究では,粒子系ER流体をサーボシステムの制御に導入する.粒子系ER流体は電場によってそのレオロジー特性が制御できる機能性流体であり,その応答はきわめて速くかつ可逆的であるという特徴を持つ.
本年度は以下の事項について研究を行った.
(1)DDモータにERダンパを取り付け,高分解能エンコーダを用いて高精度制御実験を行った.まず高分解能エンコーダの角度情報から角速度を求め,線形化補償器により高精度かつ高速な線形可変ダンパを構成する.次に制御系設計を行った.最後に求めた制御器を用いて制御実験を行い,良好な実験結果を得た.
(2)リニアガイドシステムの高速高精度な位置決め制御実験を行った.センサとしてレーザ測長機を用い,この情報を用いてERダンパへの印加電圧を制御する予備実験を行った.
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