| 研究概要 |
本年度では,リニアガイドおよびERダンパからなる新たな駆動システムの構築を考えた.具体的には,本年度は以下の事を行った.
(1)高速移動時には抵抗を小さくするためにダンパの効果を小さくし,精密位置決め時にはその効果を大きくするという,可変抵抗ダンパを直動型システムに適応することを考えた.また,実際のメカトロニクス機器では,サーボ軸方向のみならず,サーボ軸に垂直な方向に対する振動が問題となっている.そこで,サーボ軸に垂直な方向の外乱の影響を抑えるため,スクイーズフィルムダンパ効果も同時に考えた.本年度は,実際のボールねじ駆動系およびリニアガイドシステムに同ダンパを適用するにあたり,必要な粘性を計算し,具体的な設計を行った.
(2)ER流体ダンパのスクイーズフィルムダンパ効果を検証するため,その予備実験装置を製作した.流体には均一系ER流体と粒子系ER流体の両方を考え,スクイーズフィルムダンパの基礎特性を実験により検証した.それにより,ER流体ダンパには,スクイーズフィルムモードにおいて一定の効果があることが分かった.
(3)本研究で用いる均一系および粒子系のER流体については,精密位置決め時に利用する中・低速のせん断速度域において,詳しい性能評価を行う必要がある.本年度は,過年度において製作したブレーキ,ダンパやアクチュエータなどにより,中・低せん断速度域における制御特性を検証した.また,片側パターン電極による,新たなダンパ構成手法を提案し,その特性評価を行った.
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