研究概要 |
本研究は,筋収縮と手の運動制御メカニズムの工学的な解明と,バイオミメテイックアクチュエータの開発および上肢動力装具の試作を目的とし,本研究ではヒトの母指筋および肘関節筋を対象とした実験と解析およびバイオミメティックアクチュエータの開発を以下の通り遂行した. ・上肢運動ダイナミクスの解析とモデル化 アクチュエータである筋と短潜時の伸張反射を含めた上肢運動制御動特性を定式化するために,ヒト長母指屈筋を対象とした伸展実験を行った.その際,拮抗筋である伸筋が同時収縮を定量的に判断し,適切な屈筋の伸展量-張力関係を得られるように計測,解析方法を提案した. ・バオミメティックアクチュエータの試作 筋収縮力学実験において得られたモデルを取り入れたバイオミメティックアクチュエータシステムの構成を検討した.本研究では,高出力DCモータ(6watt)を駆動させるためのドライバ回路を試作した.そして,高性能ワンチップマイクロプロセッサ(H8/3468F,日立製作所)で動作する位置サーボプログラムを,C言語を用いて開発した.
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