| 研究課題/領域番号 |
11556035
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 研究機関 | 北海道大学 |
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研究代表者 |
上田 宏 北海道大学, 水産学部, 助教授 (00160177)
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| 研究分担者 |
鈴木 正清 北海道大学, 電子科学研究所, 助教授 (60192621)
前川 和義 北海道大学, 水産学部, 助手 (80250504)
烏野 慶一 北海道大学, 水産学部, 教授 (80031467)
織田 博行 株式会社 三井造船, 昭島研究所, 部長補佐(研究職)
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| キーワード | サケ / 回遊行動 / 自動追跡船 / 音源方向推定法 / 情報処理システム / コントロールシステム / データ通信 |
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| 研究概要 |
サケの回遊行動自動追跡システムの開発を行うため実験を行い、以下の結果を得た。
1)超音波音源の方向推定法の確立と装置の開発:方位推定法の定式化に基づくシュミレーションを行い、バースト波を受信するセンサ間での受信時間誤差が、標準偏差10μsにおいて1゜〜7゜程度であることが分かった。これに従い、数μsの精度でセンサ間の信号受信時間差を検出するための、アナログ信号処理装置を作成している。
2)追跡用ロボット船の開発:(1)電動スラスタの推進に関する単独性能実験を行い、プロペラ没水深0.4mにおいてプロペラ前進速度を0〜1.5m/sに変えた実験の結果、プロペラアンプへの最大入力電圧5Vにて約6kgfの推進範囲に収まった。(2)試作船の静的安定性能実験を行うため、塩化ビニール被覆スチールパイプの構造部材を用い、発泡スチロールのロワーハルを有する双胴型日覆甲板船(船長;1.8m、船幅;0.9m、ロワーハル全長:1.8m、ロワーハル最大幅;0.3m;ロワーハル高さ;0.3m、平均喫水;0.2m、船体軽荷重量;30kgf、搭載重量;91kgf)を試作した。メタセンター高さはGM=0.178m、GM_L=0.392mとなった。(3)試作船の抵抗性能実験を行い、船体抵抗は船速0〜1m/sにおいて0〜7kgfの抵抗範囲になった。(4)試作船の速度性能実験を行い、2軸のプロペラを用いた速度実験ではプロペラ軸間幅0.8mにおいて最大入力電圧±5Vにおいて-0.8m/s〜1.1m/sの速度範囲に収まった。(5)試作船のスラスタの推力性実験を行い、2軸プロペラ装備でのプロペラボード実験(V=0m/s)では最大入力電圧5vにおいて1.2kgfを得た。
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