| 研究課題/領域番号 |
11556035
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| 研究機関 | 北海道大学 |
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研究代表者 |
上田 宏 北海道大学, 北方生物圏フィールド科学センター, 教授 (00160177)
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| 研究分担者 |
鈴木 正清 北見工業大学, 教授 (60192621)
前川 和義 北海道大学, 大学院・水産科学研究科, 助手 (80250504)
烏野 慶一 北海道大学, 大学院・水産科学研究科, 教授 (80031467)
織田 博行 (株)三井造船, 昭島研究所, 部長補佐(研究職)
松田 晃一 苫小牧工業高等専門学校, 講師 (10331951)
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| キーワード | サケ / 回遊行動 / 自動追跡船 / 音源方向推定法 / 情報処理システム / コントロールシステム / データ通信 |
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| 研究概要 |
サケの回遊行動自動追跡システムの開発を行うため実験を行い、以下の結果を得た。
1)超音波音源の方向推定法の確立と装置の開発:小型ピンガー用受信機CPS-40(無指向・SIN・10s指向分析により音波入射方向算定、測定距離範囲:0〜500m、測定深度:0〜120m)、および小型20KHzピンガー(全長50mm、直径11mm、空中重量36.5g、水中重量14.7g)を作成した。
2)追跡用ロボット船の開発:SWATH(Small Waterplane Area Twin Hull)タイプの船体(全長2.45m、船幅1.00m、船高0.97m、船体軽荷重量46.0kg、搭載重量121.0kg、船体総重量167kg)で、電動スラスターにより最大約2ノットで走行するロボット船を作成した。
3)ロボット船上の各種情報の処理およびコントロールシステムの開発:ロボット船上の制御・通信パソコンが、ロボット船の6種類の運転モード(ラジコン・手動・自航・追跡・保持・停止)をコントロールするスラスタ情報、CPS-40によるピンガー情報、DGPS(Differential Global Positioning System)の位置情報、動揺計測装置(ジャイロスコープ)の方位・傾斜情報、バッテリーの電圧・電流情報、を陸上基地局の指令・通信パソコンに出力するソフトを作成した。
4)陸上基地とのデータ通信およびデータ解析・表示システムの開発:NTTの協力を得て携帯電話回線を用いて、陸上基地の指令・通信パソコンにロボット船と超音波音源の位置データを地図ソフト上に表示し、ロボット船の運転モードを指令し、陸上通信パソコンから船上の制御・通信パソコンに出力するソフトを作成した。
5)体長53.0cm、体重1752.4gの雄ヒメマスに小型20KHzピンガーを装着し、ロボット船が66分間、約800m自動追跡することに成功した。
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