| 研究概要 |
本研究では,複雑な機械システムの統合化を比較的容易にするために人工知能分野で注目されているエージェント技術を活用した統合化システムの開発を,ロボットマニピュレータの開発・設計・生産といったモデルを考え,実験も交えながら検討した.1999年度は,設計の統合化を図るために必要な技術の詳細な調査を行い,新たな協調設計法を提案しソフトウエアシステムを開発した.開発システムにおいて,提案手法の基礎的な検討を行い,設計者間の合意形成を促し,協調的に設計候補を絞ることが可能であるとの見解を得た.また,ロボットマニピュレータにおける動力学的な解析・制御法に関する検討を行い,その設計を行う場合に複数の目的を統合して取り扱うことが重要であり,有用であることを明らかにした.さらに,汎用的に商用の解析ソフトウエアを統合可能にするソフトウエアを開発した.2000年度はそれらを統合し検討を進めた.さらに検討を行い以下のような点が明らかになった.統合化された設計問題においては,どのように妥協を形成し、早期に性能が良い設計案を定めるかが重要となる.妥協を形成するためには,積極的な情報提示による妥協形成が有用であり提示手法の有効性を確認した.特に各領域の状況を認識・推測し,他の技術領域と調整を行うエージェントの構築が有用であることが認められた.昨年度に実現したコンピュータネットワークを介して解析ソフトウエアを利用する機構を利用することにより,機構設計,構造設計,軌道設計,制御系設計を統合した規模が比較的大きい設計問題に対して設計が効率的に進められることが認められた.特に競合する設計指標が存在する場合に有効であることが明らかになった.機構設計,構造設計,軌道設計,制御系設計を複合した設計を行い,そこで得た設計解に従い機器製作を行い理論設計と近い性能を発揮できることを確認し,本研究の有効性を実験により確認した.
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