| 研究概要 |
本年度は,以下の2項目について実施した.
1.適応的モード動特性同定法を用いた軸振動の異常診断
適応的モード特性同定法を用いて,主に励起されている周波数成分および実稼動振動形態(Operating Deflection Shapes以下ODS)によりオーバーハング型回転機械のコンディションモニタリングを行い以下の結論を得た.
(1)実稼動時の回転機械に対する実験より,提案した同定法により主に励起されている周波数成分を適応的に抽出でき,ODSを高精度に同定できることが明らかとなった.
(2)主に励起されている周波数成分およびODSにより実稼動構造物のコンディションモニタリングを行い,モード特性の変化から異常診断が可能であることが明らかとなった.
2.スライディングモード制御理論を用いた非線形制御手法の検討
可変超平面を有するゲインスケジュール型スライディングモード制御を用いて,衝突によって非線形な接触力を受ける1自由度マニピュレータシステムに対する接触力制御を行い以下の結論を得た.
(1)位置決めサーボ系のスライディングモード制御を拡張して力制御器を設計し,接触状態と非接触状態で超平面を切り換えることで,位置制御と力制御を同一の制御器で扱うことが可能となった.
(2)実時間で同定された環境剛性を用いて,超平面の傾きをゲインスケジュール的に変化させる新しいスライディングモード制御器を提案した.
(3)提案した制御器によって,未知の環境に対して常に安定した力制御が行えることを示した.
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