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オートクレーブを用いて、センサとしての光ファイバ、アクチュエータとしてのセラミックピエゾ素子を埋め込んだCFRP積層板を製作し、その間にER流体を封入したハイブリッドスマートCFRP複合材はりの製作を行った。この複合材はりを片持ち状に支持してはり先端の振動を効率良く制御する方法について検討した。
まず、複合材はりの運動方程式を2次系と仮定して、アクチュエータの強い非線形性を考慮してファジィ推論とニューラルネットワークの学習機能を融合した方法により、アクチュエータを含む複合材はりを制御対象とするファジィモデルを作成した。この際M系列データという擬似不規則信号を入力した実験を行うことによってファジィモデルのパラメータを決定した。
次いで、そのファジィモデルをベースに最適レギュレータの手法と並列分散補償の考えにもとづいてファジィコントローラを設計し、制御系の安定性を試行錯誤的に解析して安定条件を満たすパラメータを選んで、シミュレーションと実験により振動制御の効果を確認した。
さらに、リアプノフの安定論にもとづいてLMI(線形行列不等式)を導出し、それを解くことにより、試行錯誤によらずに制御系の安定解析が行えることを確認した。
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