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針と糸による縫合は外科手術の基礎である。縫合では、針を180°以上は回転させねばならず、しかも任意の軸に回転できなければならない。狭い空間で縫合するには、多くの運動自由度を持つ持針鉗子が必要とされる。さらに、繊細な縫合には、鉗子先端の力を操作者が感じられるバイラテラル制御された操作システムが不可欠である。これらを実現するために、本年度に明らかにしたことは次ぎの通りである。
1.鉗子を操作するロボットシステムについて: 鉗子が腹穴を常に通る運動機構については、球面リンク機構と変形スカラ型機構を製作し、比較検討した。その結果、手術台上でロボット腕が運動する空間の大きさが、共同手術者の感じる"圧迫感"と関係があることが分かった。
2.針把持鉗子について: 針把持鉗子は折れ曲げ、先端軸回転の2軸、把持1軸の運動を必要とするが、折れ曲げ部の回転伝達要素として、ワイヤ駆動方式のものと三重スプリング方式のものを製作し比較検討し、長所短所を明かにした。その際、屈曲性の良い三重スプリング継手を提案した。
3.バイラテラル制御に関して: 鉗子先端の荷重を測定する方式として、3種類のものを試作し比較検討し、それらの長所短所を明らかにした。
4.マスターの移動域とスレーブのそれの対応方式について: 新たな方法を提案し、その基礎的な実験を行い、その可能性が高いことを示した。
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