| 研究概要 |
投影型のAR技術の枠組みを取り入れたヒューマン・ロボットインタフェースのプロトタイプシステムを構成している.平成11年度には,これまでの作業机上に仮想パネルを投影し,これに対するオペレータの手の接触動作の認識機能に加えて,対象物やそれを移動すべき場所を指さしで指示する方法を検討し,そのサブシステムを構成した.サブシステムは,(1)プロジェクターを通してワークステーンョン画面を投影する情報投影部と,(2)オペレータのジェスチャーを認識する動作認識部から構成されている.(2)では,手の動作を追跡・監視するためにブロックマッチング法に基づいて動作する実時間トラッキングビジョン装置を用いた.
作業机の上の仮想パネルへの接触動作の認識に加えて3次元空間で対象物を指さして指示を行うための拡張機能を構成した.これにより,指さした先にポインタ(スポット光)をプロジェクタでリアルタイムに投影し,レーザポインタを手に持っているかのようにオペレータが指示することが可能になっている.従って,指さしの位置をスポット光を見ながら修正するということが可能である.高さが未知の平面に対してもポインタを投影する処理アルゴリズムも実装した.指さしポインタの実験として,人間がロボットに対象物を掴んで別の場所に置く作業(pick-and-place作業)に適用し,本システムの有効性を確認した.また,指先位置の検出の信頼性を向上させるために,赤外線カメラで撮像した手の熱画像を用いるシステム化についての検討を行った.
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