| 研究概要 |
(1)ロボット用PCIバスI/F回路付き高速画像処理ボードの試作・評価
・PCのマザーボードに搭載可能で,画像処理項目を自由に組合せてハードウェア処理できる,PCIバスI/F回路付き画像処理ボードを設計・試作した。また,ボードテスト容易化の手法であるJTAG(IEEE1149.1Joint Test Action Group)をサポートするためのソフトウェアツールを活用し,Visual C++からFPGAの回路設定を制御することにより,本ボードを用いてリコンフィギュレーションを実現することに成功した。
・2種類の輪郭抽出回路((1)Roberts回路、(2)Laplacian回路)を設計した。全動作時間,すなわちメモリに対するリード/ライトを含む画像処理時間は、256×256×8ビットの画像に対し、(1)、(2)でそれぞれ0.11s、0.15sであった。一方,速度評価のために作ったソフトウェア(Visaul C++5.0)による(1)、(2)の処理時間は、PentiumII450MHzのPC上でそれぞれ0.32s、0.40sであったため、ハードウェア化により3倍の高速化を達成した。PCIバスのデータ転送スピードは16MB/sであった。
(2)ロータリーエンコーダ用高精度誤差測定回路ボードの試作
・エンコーダの全目盛(数万パルス/rev)を0.1角度秒で精度で数秒以内に測定し、PCに転送するI/Fボードを試作した。従来約50個の個別ICを使って製作していた誤差測定回路を40,000ゲート(max)のFPGA1個に格納することができた。
・本ボードの使用により、ロータリーエンコーダーの測定角度分解能0.001"、測定精度0.1"を達成した。
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