| 研究概要 |
接触行動体の実現例として,接触走性を実現するT-OMNI形移動ロボットの試作を行った.このT-OMNI形とはTiny-omnidirectional and Holonomic Wheeled Platformを意味し,この機能の実現として,特定のロボットの識別,2台のロボットによる搬送機能,物体表面あるいは障害物の表面に沿って接触して環境地図の取得などがある.
また,特定の移動ロボットの同定機能は,両者が結合して,2台のロボットによって,新たなロボット機能の生成を行う機能も付与されている.また,この2台のロボットの接触過程において,Tactual IDの考え方が創出された.これは特定のロボット検出に,ロボットに設定されている凹凸のパターンを接触して触覚像を取得し,そのロボットの同定手法が考え出された.
現在,T-OMNI形ロボットの本体の試作が終わり,その制御実験の準備を行っており,上記機能の実験を実施する.
また,ロボット指に搭載され,ソフトフィンガーとして機能する触覚センサを用いた物体の把持状態検出の研究が所定の成果をあげた.
これは,触覚センサ付き2本指ハンドを用いて,ソフトフィンガーによって把持された物体に外力が加わるとき,その状態を触覚像の変化として動的に取得できることを示した.
また,触覚像のデータから,把持物体に対する作用力位置の推定,把持状態の識別等の機能を指に付与することが可能であることを示した.
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