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本研究は柔らかな形態機能に伴うセンシング行動について、(a)ロボットハンド・指に搭載が可能なように小型化を図った高コンプライアンス柔軟構造を有する触覚センサの開発、(b)触覚センサを用いた接触走性を実現する移動ロボットシステムの開発、を実施し、下記のような成果が得られた。
(a)センサ表面にシリコンゴムを用いて高コンプライアンス機能を実現し、触覚センサと接触した物体表面の形状に応じた圧力分布ならびに変位分布の計測が可能となった。例として、変位量0.8[mm]で、センサ要素に加わる加重は80[gf/要素]となった。変位分布より各接触点における平均曲率、ガウス曲率を求め、物体形状の識別が可能となった。また、2本指ハンドに2個の触覚センサを搭載し、把持物体の把持状態の動的な触覚像、把持力の計測が可能であることを示した。
(b)走触性移動ロボットに触覚センサとIdentification tagとなるレリーフパターンを搭載し、ロボット間の接触を実現し、ロボットの触覚センサと他のロボットのレリーフパターンとを接触させ、ロボットの同定を行うシステムを構成し、移動ロボットの移動方式、レリーフパターンの取得法について確立を行った。
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