| 研究概要 |
本年度は,ジャンプレスハイブリッドシステムの最も基本的なシステムの1つである,バイモーダル区分的アファインシステムに対して,well-posedness問題を中心に研究を行った.まず,ハイブリッドシステムをベクトル場の切り換えおよびジャンプ現象に焦点をあてて一般的な枠組みについて議論し,切り換えの記述形式等ハイブリッドシステムを考える上で基礎となる概念を提案した.つぎに区分的アファインシステムに対して,カラセオドリの意味での2種類の解を定義し,それぞれに対してwell-posednessであるための必要十分条件を導出した.さらにフィードバックによって対象システムをwell-posedにすることができるか否かという問題が重要であるという点を,状態に依存して切り換わるバルブを有する2タンク系の制御問題を例にとり指摘し,フィードバックwell-posednessという概念を提案した.ついでシステムがフィードバックwell-posedであるための必要十分条件を導出した.記述能力の可能性という観点から,フィードバックwell-posedになるすべてのシステムに対する正準形を導出した.そして,この正準形をもとに安定化可能性および安定化問題を議論することによって,現在,あるクラスの区分的アファインシステムに対してそれぞれ結果が得られており,来年度中に発表する予定である.またロボットハンドシステムの製作についてはほぼ完成し基礎実験の段階にある.今後は把握物体の位置姿勢の測定も含めて全体のシステムを完成する予定である.
|
