| 研究概要 |
本年度に行った研究は,カオティック移動ロボットの制御をより高精度に行うことを目的に,ファジイ制御方式を応用した新しい知能ロボットの開発である.具体的には次に記述する新しい方法を提案し,検討した.先ず,ファジイ制御の精度を上げることを目的に,その重要な要因であるメンバーシップ関数を,進化システム機能を有する遺伝的プログラミング(GP)法に基づいて自律系統的に創成し,より適切なメンバーシップ関数にチューンアップする方法を提案した.そして,これに基づいて実行したコンピュータシミュレーションおよび実機走行実験からこの方法の有用性について検討した,その結果,(1)ファジイ制御による効率のよい障害物回避を行うためのメンバーシッブ関数を自動生成することができる,(2)複数の障害物で構成される複雑な環境においても簡単なアルゴリズムで適切な回避処理を実現できる,(3)実装ロボットへの適用が可能,等の知見を得た.
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