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本年度は、カオティック移動ロボットの障害物回避を適切に行うことを目的に、より制度の高いファジイ制御の実現のための新しい知能原理について検討した。具体的には、ファジイ制御の重要な要因であるメンバーシップ関数を、進化システム機能を有する遺伝的プログラミング法に基づいて自律系統的に創成し、より適切なメンバーシップ関数にチューニングする方法を設計した。また、この原理に基づいてコンピュータシミュレーションを行うとともに、モデルとしての実機を制作し、これによる走行実験からこの方法の有用性について検討した。その結果、ファジイ制御による効率のよい障害物回避のためのメンバーシップ関数を自動生成することができ、また実装ロボットへの適用が可能となること等がわかった。
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