| 研究課題/領域番号 |
11680858
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| 研究機関 | 東亜大学 |
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研究代表者 |
山田 博章 東亜大学, 工学部, 教授 (80013168)
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| 研究分担者 |
姚 鳳会 東亜大学, 工学部, 講師 (10274549)
高上 僚一 東亜大学, 工学部, 助教授 (70142354)
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| キーワード | 移動ロボット / 自律走行 / 危険回避 / 超音波センサリング / 2次元超音波センサアレイ / 環境認識 / 画像処理 / センサフュージョン |
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| 研究概要 |
本研究は、電動車椅子の危険回避のためのナビゲーションを支援するものである。電動車椅子の走行モードとしては、自律走行とマニュアル走行の2つのモードを設けてある。乗用車はハンドルを持たないとき、電動車椅子は自律走行モードに入る。このモードでは、電動車椅子に搭載しているコンピュータはカメラからの視覚情報と超音波センサからの距離データに基づいて環境と障害物を認識し、その結果に基づいてハンドル制御を行い、自律走行する。乗用車はハンドルを握ると、電動車椅子はマニュアル走行モードに入る。このモードでは、電動車椅子に搭載しているコンピュータは乗用車の操作を監視し、マルチメディア(音声情報と視覚情報)を用いて乗用車をナビゲートする。危険が伴うような操縦に対して音声情報と視覚情報で警告を出す。
本研究は2年間で実施するものである。平成11年12月に補助金を受けてから以下のような予備実験、製作加工、部品調達などを行ってきた。
(1) 電動車椅子のベースの追加加工は終了した。
(2) 超音波センサリングと2次元超音波センサアレイの製作は完成し、予備実験は終了した。
(3) カメラからの入力画像に基づいての環境認識及びハンドリング制御実験は現在進行中で、次年度の課題である。
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