人間と協調するロボットの開発に関する協力研究

2001 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 11695062
• 研究機関: 近畿大学
• 研究代表者: 馬場 えい一 近畿大学, 理工学部, 教授 (90088394)
• 研究分担者: 久米 靖文 近畿大学, 理工学部, 教授 (00109886) ; 山本 昌彦 近畿大学, 理工学部, 教授 (00200840)
• キーワード: システム制御構造理論 / 意識モデル / 感情表出モデル / 心因子系 / 救助ロボット / 知的生産システム / 人ネットワーク / 介護対応ロボット

研究概要

本研究期間は、本年度をもって終了するので、平成11,12年度の研究成果を基盤にして、平成13年度では、1.意識の覚醒結果と感情との連携を担う心因子の導入を提案し、その導入の妥当性について考察し、その結果を公表している。さらに、この心因子のダイナミックス性から、心因子の運動が意識情報を表出システムに配送する役割があることを明らかにしている。よって、もし、この心因子が意識情報を対応する表出システムに、的確に配送出来なければ、人間の感情表出に問題が発生することの説明が、システム的方法で可能になった。この心因子のダイナミックスは、準マルコフ過程に従うことを証明し、心因子系の確率的ダイナミックス性を確実にして、離散事象系を対象としたシステム診断手法によって、導入した心因子系が、マンマシンインタフェース研究の上で、意味のある導入であることを明らかにしている。2.平成12年度では、人間と協調する自動機械の研究として、併走ロボットの開発と行動領域の2次元化を行い、小型化と自己組織化の研究を継続し、その結果、レスキューロボットの実現を誘発するに至った。3.人間と協調するロボットの製造工程への導入は、その知能化と人間とのネットワーク構築を重視し、その電算機プログラムを構築した。4.相手側機関の開発のよる6軸並列協調ロボットの軸協調制御より、人間行動の各項目の確認実験を実行し、介護ロボット実現のために、このロボットの運動機能解析を発展させて、実験装置が導入され次第、実機として実現可能な状態にあることを確認した。
本研究期間の終了に当たって、本研究の開始に呼応して、ヒューマノイドなどの名称で、国際的規模での研究活動が盛んになり、現在に至っている。この意味でも、本研究の関連分野への貢献は、評価出来る。

研究成果

• [文献書誌] Yasufumi Kume: "Constitutive Approach for Agile Manufacturing Cell using Fuzzy Relation"Proceedings of 7th International Conference on Production Engineering, Design and Control. Vol.1. 331-341 (2001)
• [文献書誌] Yasufumi Kume: "Cusp Surface Analysis in Creative Process"Proceedings of 16th International Conference on Production Research, CD. (2001)
• [文献書誌] Eiichi Bamba: "Control of Reinforcement for Knowledge Tasks in Agile Manufacturing"System, Social and Internationalization Design Aspects of Human-Computer Interaction. Vol.. 947-951 (2001)
• [文献書誌] Yasufumi Kume: "Application of Information Technology to Manufacturing and Human Networking"System, Social and Internationalization Design Aspects of Human-Computer Interaction. Vol.2. 952-956 (2001)
• [文献書誌] Hyun Seok Jung: "A Methodology for Quality Document Management Based on Hypertext"System, Social and Internationalization Design Aspects of Human-Computer Interaction. Vol.2. 962-966 (2001)
• [文献書誌] Eiichi Bamba: "Estimation Based on System Diagnosis with Emotion Systems Linked to Consciousness"Proceedings of 10th IEEE International Workshop on ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION. 301-305 (2001)