研究概要 |
本研究は,マスタ側/スレーブ側共に1リンク構造を持ち,そのスレーブアームが弾性を有するようなフレキシブル・マスタスレーブマニピュレータ(FMSM)の制御方策について,理論の展開および実機での検証実験を目的としている.本年度は,以下の4点について実施した. 1.FMSM制御方策の提案 従来法の一つ内部仮想モデルに基づく制御方法に,外界センサ信号としてスレーブ側の歪み情報を取り入れることで,スレーブアームの振動抑制効果,スレーブ側での力センサレスが実現できることを示した.提案手法の有効性は数値シミュレーションによって確認された. 2.FMSM実験システムの構築 制御方策の検証実験のために,2つのDDモータを用いた実験システムの製作を行い,従来法による制御実験を行うことで動作確認が行われた. 3.インターネット通信プログラムの開発 マスタアームとスレーブアームが遠隔にある場合の通信方法としてインターネットを用いることを想定し,インターネット通信を行うための通信プログラムの開発を行った.今回は,倒立振子実験装置に適用することで,遠隔操作による動作確認が行われた. 4.フレキシブルマニピュレータの制御方策の提案 弾性アームを持つスレーブ側では,環境面との非接触/接触状態が考えられる.このために,位置制御系や力制御系が必要となり,これらを想定した制御方策の提案を行った.これらの有効性は,検証実験を行うことで確認している. 来年度の予定として,今回提案した制御方策を実験システムに適用することで検証実験を行うこと,さらに遠隔にある場合を想定した制御方策の提案,実験システムの改良,制御実験を行うことを挙げる.
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