| 研究概要 |
本研究では,腕のインピーダンス調整から逆に人間の操作意図を推定し,操作意図に応じた新しい操作支援手法を提案した.検証実験では,位置決め動作を操作タスクとして取り上げた.また,位置決め精度を3段階に設定し,どの精度で人間が位置決めしようとしているのか推定した.さらに,推定結果に基づき操作支援を行った.以下に得られた結果をまとめる.
1.意図した位置決め精度の推定機構をNNを用いて構築した.NNの教示信号として,連続摂動法により得られた手先インピーダンスを用いた.
2.支援方法として,機械システム側のインピーダンス(慣性・粘性)を調整し,人間機械系の運動を適切に生成した.
3.実現された操作性について評価した結果,提案した操作支援法は,同一の難易度に対して作業時間が短く,さらにNASA-TLXに基づいた主観的作業負荷評価でもその有効性が示せた.
さらに,電気粘性流体(ER流体)を用いた身体に装着可能な可変ダンパユニットを試作し,その基本性能の評価を行い,日常的な様々な動作の支援ができる可能性が高いことを確認した.
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