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本研究では、車車間通信と車載された計算機システムにより構成されるネットワークを用いて、交通システム全体としての自律分散型事故回避システムの構築を目的としている。本システムでは、ドライバーが対処できない場合のみ自動操縦による事故回避を行い、また、車車間通信により他の車両との協調事故回避行動を実現し、ある範囲内の車両と協調、協力し事故回避を行うものである。
本年度は、ドライバーの状熊認識及び自車両周辺の危険状態認識アルゴリズムの検討を行った。
まず、ドライバーの状態認識においては、単眼カメラを用いてドライバーが向いている方向(顔の方向)の推定を行った。画像処理によって両目とロの立置で構成される三角形を計測し、アフィン変換を利用することによって方向の指定をおこなった。そしてシミュレーションと実験によって有効性を確認し、次年度に向けた問題点を明らかにした。また、推定データの適用方法に関する検討も行った。
次に自車両の危険判断に関しては、走行車両の行動予測モデルを用いて、走行車両の行動予測結果と周辺車両との位置関係などから自車両の危険状態を危険度で表すことを検討した。研究の初期段階としてファジーを用いた行動モデルを設定し、簡単なシミュレーションをおこなった。また、実際のドライバーの行動を計測し、行動予測アルゴリズムの評価及び検討を行うための仮想ドライビング環境シミュレータの構築を行った。また、さらに車車間通信としてマルチホップ通信を利用することを検討した。
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