| 研究概要 |
動画像から対象の三次元形状モデルを求めることはコンピュータビジョンの重要な課題の一つであり,多くの方法が提案されている。理論的にはこれらの方法は完全であるが,これらはノイズに非常に敏感であることが知られている。その結果,実画像を使った実際の状況ではなかなか有用な結果が得られない。
また,近年因子分解法という方法がTomasiとKanadeによって提案され,注目を集めている。この方法は最初正射影について提案され,後に中心射影の近似である疑似中心射影(paraperspective projection)に対して拡張された。しかし,状況がカメラの近似モデルに対して合っていない場合やカメラの動きが小さい場合には,依然としてノイズに関する問題は残っている。
このノイズに関する問題を解決するため,我々はジャイロセンサを画像の補助として使う方法を研究している。ジャイロセンサはビデオカメラに取り付けられており,3軸の角速度情報を出力するものとする。ジャイロセンサは環境に対するセッテイングを一切しなくても使え,また,コンパクトなので,どこにでも持ち運べるセンシングシステムを作ることが可能である。
動画像とジャイロセンサからの角速度情報を使って,画像上の特徴点の動きについて力メラの並進速度を未知数とする方程式が立てられる。特徴点一つにつき一つの方程式が得られるので,多数点を観測することにより連立方程式となり,これを解くことでカメラの動きが求まる。カメラの動きが求まれば,観測した特徴点の位置も求まる。
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