| 研究概要 |
本研究の目標は,人間の「動きからの奥行き知覚」の特性を参考にして,時空間画像から動きを検出し,物体の前後関係を実時間で安定に計算できる手法を開発することである.本年度は,以下のような諸点について,平面で構成されている物体を対象に,時空間画像から3次元エッジベクトルを計算して時空間画像においてエッジを検出し,検出されたエッジの相対的な奥行きと姿勢を計算する方法を研究した.
1.2次元エッジベクトル抽出器を時空間画像にたいする3次元エッジベクトル抽出器に拡張した.時空間画像上における重み関数の特性を考慮して,時間と空間という異なる次元を持つフィルタを扱うための方法を開発した.
2.次に,時空間画像から,直接的なエッジにより構成されるエッジ平面の法線すなわちエッジベクトルを求め,それから奥行き距離を安定に算出する方法を提案した.直線的なエッジ間の隣接関係を調べることにより一般的なエッジにも対応でき,各エッジの相対的な前後関係を知ることができる.また,別の奥行き知覚特性の一つであるステレオ立体視についてもその可能性を検証した.
3.現在,領域の3次元的な位置と姿勢を求めるために,領域を構成する構造的な要素として,2次元画像面上におけるエッジとコーナー点,時空間画像中におけるエッジ面と交線の関係を解析し,これらの構造と関係を抽出する手法を実装している.エッジからの領域の構成については,2次元画像平面における,領域と境界線のもつ幾何学的性質を利用した手法を拡張し,領域と境界線およびコーナー点の幾何学的な関係を用いた構造的な領域分割手法を考案し実装している.
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