| 研究概要 |
本年度はまず,従来から提案されている移動ロボットのための環境表現手法を調査し,それらを以下の3つの観点から分類しそれぞれの特質を検討した.(1)環境情報の内容とその記述手法の観点からは,2次元環境に設定したグリッドごとに物体の有無を記述する方法,物体の形状を記述する手法,経路をグラフで表現する手法を取り上げた.(2)非均質性の観点からは,(2)グリッド分割の粒度を可変にする手法と物体形状の記述を階層的に変化させる手法(詳細な形状記述→多角形近似→外接円による近似といった変化)を取り上げた.(3)不確実性の表現手法では,不確かさを確率分布で表現する手法と不確かさの範囲で記述する手法を取り上げた.
次に,検討した各種表現手法を備えた環境記述用ソフトウェアをオブジェクト指向言語C++を用いて試作した.一つの環境表現手法をC++の一つのクラスとして表し,各クラスは環境記述の生成・削除・利用の手続き,観測による環境記述の更新手続き,クラスの間の変換手続きをメソッドとして持つようにした.移動ロボットが視覚と超音波センサを用いて室内環境を移動する問題を例とし,そのためのシミュレーションプログラムの開発を通して,ソフトウェアの有効性を確かめた.
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