| 研究概要 |
次のような機能を有する歩行ロボットを試作した.
[S1]伸縮可能な8脚を有する(小型モータが内蔵)
[S2]前後とも内側どおしの脚,外側どおしの脚はリンクで連結されている.脚の回転角度はエンコーダで検出できる.
[S3]S2で連結されたリンクはDDモータで駆動される.
この実験はDDモータを用いていることから回転軸に摩擦が大きく受動的でも能動的でも歩ける子尾Tである.
そして,次のような手順で設計される制御側を開発した.
[C1]歩行のための参照軌道をもとめる.,
[C2]第k歩めの歩幅と第k-1歩めの歩幅の差をβ(k)とおく.
[C3]β(k)とβ(k-1)の差の絶対値をγ(k)とおく.
[C4]目標値追従制御側にK(γ)をかけたものを入力とする.
ここでK(γ)はγがある程度以上になると1になり,γが0になると0になる関数である.
このような制御則を用いると能動的歩行から受動的歩行への自然な移行が可能になる.
提案した制御則の有効性をシミュレーションと実験によって示した.
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