通信時間の遅れと変動を併う環境下での遠隔操作法の研究

2001 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 12450103
• 研究機関: 京都大学
• 研究代表者: 横小路 泰義 京都大学, 工学研究科, 助教授 (30202394)
• 研究分担者: 山本 穣 京都大学, 工学研究科, 助手 (50026100) ; 吉川 恒夫 京都大学, 工学研究科, 教授 (60026177)
• キーワード: テレオペレーション / マスタ・スレーブマニピュレータ / 通信時間遅れ / バイラテラル制御 / 多指ハンド

研究概要

(1)操作性評価のベンチマークの検討
遠隔操作の操作性を一定の尺度で定量的に評価できるようにするために,将来操作性評価のベンチマークとなりうる標準タスクとして玩具ブロックの組立て作業を想定し,実験を通して妥当性を評価した.人間の直接操作での評価と,現有の平面3自由度システムによる評価を行った.
(2)3次元マスタアーム・スレーブシステムの試作
計上したロボット操縦装置と前年度のスレーブアームと合わせて3次元空間内での作業が可能なマスタ・スレーブシステムを構成した.また3次元操作のためにロボット操縦装置先端に取り付けるハンド機構の設計を行った.
(3)2本指マスタ・スレーブハンド機構の製作
昨年度の成果を基に,平面3自由度システムの先端に取り付けた多指ハンド機構の改良を行った.動力伝達方法をタイミングベルトからワイヤ駆動に変更することによりバックラッシュの影響がなくなり,またスレーブ側の指に従動型の関節を追加することにより操作性が向上した.

研究成果

• [文献書誌] T.Imaida: "Ground-Space Bilateral Teleoperation Experiment Using ETS-VII Robot Arm with Direct Kinesthetic Coupling"Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2001). 1031-1038 (2001)
• [文献書誌] T.Imaida: "Ground-Space Teleoperation of ETS-VII Robot Arm by Direct Bilateral Coupling under 7-sec Time Delay Condition"Proc. International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2OO1). (CD-ROM). (2001)
• [文献書誌] Y.Yokokohji: "Bilateral Control with Time-Varying Delay including Communication Blackout"Proc. the 10^<th> Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems. (掲載予定). (2002)
• [文献書誌] Y.Yokokohji: "Bilateral Teleoperation : Towards Fine Manipulation with Large Time Delay"Experimental Robotics VII (D.Rus and S.Singh Eds.), Springer-Verlag, LNCIS 271. 11-20 (2001)