| 研究課題/領域番号 |
12450173
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| 研究機関 | 宇宙科学研究所 |
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研究代表者 |
中谷 一郎 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 教授 (40150049)
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| 研究分担者 |
國井 康晴 中央大学, 理工学部, 助教授 (60297108)
黒田 洋司 明治大学, 理工学部, 助教授 (80281442)
久保田 孝 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助教授 (90211888)
山川 宏 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助教授 (50260013)
吉光 徹雄 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助手 (60332152)
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| キーワード | 移動メカニズム / 微小重力環境 / ホッピンロボット / 無重力実験 / 自己位置同定 / マイクロロボット / トルカ駆動 / 太陽センサ |
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| 研究概要 |
微小重力環境において移動可能なメカニズムを有するマイクロロボットに関して下記の検討を行った。
1.無重力落下実験
・マイクロロボットのホッピング実験を行った。
・提案する移動メカニズムが有効であることを確認した。
2.実験結果の解析
・ホッピング動作に関して、位置、姿勢、速度に関して解析を行った。
・シミュレーションモデルとの比較検討を行い、モデルの妥当性を検証した。
3.宇宙探査システムへの応用
・本研究で検討した移動メカニズムの宇宙探査への応用を検討した。
・システム検討を行い、宇宙探査ロボットシステムの設計を行った。
・設計検討に基づき、小天体探査ロボットを試作した。
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