研究課題/領域番号 |
12480263
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研究機関 | 大阪大学 |
研究代表者 |
田村 進一 大阪大学, 医学系研究科, 教授 (30029540)
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研究分担者 |
玉木 康博 大阪大学, 医学系研究科, 助教授 (10273690)
加藤 天美 大阪大学, 医学系研究科, 助教授 (00233776)
佐藤 嘉信 大阪大学, 医学系研究科, 助教授 (70243219)
濱 裕光 大阪市立大学, 工学部, 教授 (20047377)
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キーワード | 体内位置決め / 超音波 / 内視鏡 / X線透視 / 3次元位置センサー / トランスジューサ |
研究概要 |
従来の仮想ナビゲーションではなく、実・体内ナビゲーションを支援するシステムを構築し、内視鏡検査や内視鏡手術を支援するシステムを開発した。 超音波方式の実験では、超音波プローブを水中に設置し、離れた位置にある超音波トランスジューサから超音波プローブに同期したマーカー用超音波を発射し、それを超音波プローブでキャッチし、市販超音波診断装置のモニター画像上にマーカーとして表示・計測した。水中で肉片を用いた実験を行った結果、絶対位置決め精度は3.13+-1.13mmを確認した。 一方、磁気方式に関しては、光磁気ハイブリッドセンサーの開発を行い、内視鏡把持部は精度の良い光学式センサーで3次元位置決めを行うとともに、体内に入る内視鏡先端部は磁気式センサーで位置計測を行った。その際、位置計測用に加えて磁場歪み計測用の磁気センサーを設けるとともに、センサー間の計測タイミングのずれ補正(ソフト的同期化)を行うことにより、位置決め精度を従来法の14.7mmから1.96mm向上させることができた。さらに、内視鏡でよく使用される斜視鏡の校正法を開発した。これに磁気ハイブリッドセンサーを装着して豚体内内視鏡の位置決めを行った。また、求められた位置と斜視鏡の内部パラメータをもとに、撮影された内視鏡画像の位置決めができることを確認した。さらに、現場での校正の容易さ、追随遅れ時間の短縮などにつき、改良を行った。
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