| 研究課題/領域番号 |
12480263
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
医用生体工学・生体材料学
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
田村 進一 大阪大学, 医学系研究科, 教授 (30029540)
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| 研究分担者 |
玉木 康博 大阪大学, 医学系研究科, 助教授 (10273690)
加藤 天美 大阪大学, 医学系研究科, 助教授 (00233776)
佐藤 嘉伸 大阪大学, 医学系研究科, 助教授 (70243219)
濱 裕光 大阪市立大学, 工学部, 教授 (20047377)
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| 研究期間 (年度) |
2000 – 2003
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| キーワード | 体内位置決め装置 / 超音波 / 内視鏡 / X線透視 / 3次元位置センサ / トランスジューサ |
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| 研究概要 |
通常の仮想ナビゲーションと異なり、真の体内ナビゲーションを行う2種のシステムを開発した。これらは、内視鏡検査や内視鏡手術に有用な役割を果たすものである。
(1)超音波法
市販の超音波プローブが水タンクの中に設置され、その超音波プローブに同期した超音波パルスを発射する、別の超音波トランスジューサが、それから離れたところに置かれる。そうすることにより、超音波プローブは、トランスジューサからの超音波パルスをキャッチし、市販の超音波診断装置のモニタ上にマーカとして表示する。このようにして、我々は超音波トランスジューサからの相対的な位置として、超音波スローブの位置(6自由度)を決めることができた。
(2)磁気および光学式位置決め装置をもつハイブリッド方式
本研究では、超音波内視鏡の剛性把持棒の一端が、光学式位置決め装置で位置決めされることにより、別の一端が磁界を計測し、位置の校正と補正を行う磁気センサで位置決めされる。剛性棒の一端は軟性の超音波プローブ棒が接続されている。5自由度で超音波プローブの位置決めを行うことのできる、別の超小型磁気センサが、軟性超音波プローブの棒の先端に設置されている。このようにすることにより、6自由度で超音波プローブを位置決めすることができ、補正のないときには14.7mmの精度が、1.96mmの精度に改善された。さらに、斜視内視鏡の幾何学を導出し、簡易に校正できる方法を開発した。
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