サンプル値制御理論の実用化にむけて:CADの開発と実システムへの適用

2002 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 12555122
• 研究機関: 京都大学
• 研究代表者: 藤岡 久也 京都大学, 情報学研究科, 助教授 (60273596)
• 研究分担者: 若佐 裕治 山口大学, 工学部, 講師 (60263620) ; 北田 宏 住友金属工業株式会社, システム事業部, 副主任研究員 ; 山本 裕 京都大学, 情報学研究科, 教授 (70115963) ; 小林 泰秀 長岡技術科学大学, 工学部, 助手 (50272860)
• キーワード: サンプル値制御 / 制御系CAD / 超音波モータ / 連続鋳造機 / ロボットアーム

研究概要

本年度は以下の課題の研究を行った:
・サンプル値制御系CADの開発(15th IFAC World Congress,第31回制御理論シンポジウムで公表):サンプル値制御系の周波数応答の新しい二分計算アルゴリズムを2種類提案した,提案したアルゴリズムは.従来提案されていたアルゴリズムより.計算量が少なくなる場合がある,また.開発中のサンプル値制御系CADに周波数応答ゲインの計算法を実装した.
・超音波モータの速度制御(SICE Annual Conference 2002,ICIT 2002で公表):超音波モータの速度制御において.連続時間制御理論に基づき設計した連続時間補償器をTustin変換した離散時間補償器は,しばしば系を不安定化する.サンプル値制御理論に基づき直接ディジタル補償器を設計し,速度制御実験を行い,良好な結果を得た.
・ロボットアームの関節角トラッキング実験(第2回制御部門大会,SICE Annual Conference 2002で公表):関節角制御系のディジタル制御による安定性条件を消散性理論に基づき明らかにしたリアルタイムLinuxを用いて実験環境を構築し,実験によりその有効性を確認した.
以上の研究を行うとともに,SIC EAnnual Conference 2002(8月,大阪)においてオーガナイズドセッションを開催し,研究成果を公表した.

研究成果

• [文献書誌] H.Fujioka: "Computation of frequency response gain of sampled-data systems"Proceedings of 15th IFAC World Congress (CD-ROM). (2002)
• [文献書誌] H.Fujioka, L.Mirkin: "Further study on computation of frequency response gain of sampled-data systems based on projection"第31回制御理論シンポジウム資料. 231-234 (2002)
• [文献書誌] Y.Kobayashi, H.Fujioka: "A speed control of ultra sonic motors via sampled-data H_∞ control"Proceedings of SICE Annual Conference 2002 (CD-ROM). 2713-2716 (2002)
• [文献書誌] Y.Kobayashi, H.Pujioka, T.Vongsaroj: "A precise speed tracking control of ultrasonic motors via sampled-data H_∞, control"Proceedings of IEEE Conf. on ICIT 2002. vol.II. 730-734 (2002)
• [文献書誌] 藤岡, 楠本, 西野: "ディジタル制御による平面マニピュレータの間接角トラッキング"第2回制御部門大会資料. 87-90 (2002)
• [文献書誌] T.Nishino, Y.Kusumoto, H.Fujioka: "An experimental study on digital control of planar manipulators"Proceedings of SICE Annual Conference 2002 (CD-ROM). 2709-2712 (2002)