サンプル値制御理論の実用化にむけて:CADの開発と実システムへの適用

2003 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 12555122
• 研究機関: 京都大学
• 研究代表者: 藤岡 久也 京都大学, 情報学研究科, 助教授 (60273596)
• 研究分担者: 平田 光男 千葉大学, 工学部, 助手 (50282447) ; 北田 宏 住友金属工業株式会社, 総合技術研究所, 副主任研究員 ; 山本 裕 京都大学, 情報学研究科, 教授 (70115963) ; 小林 泰秀 長岡技術科学大学, 工学部, 助手 (50272860)
• キーワード: サンプル値制御 / 制御系CAD / 超音波モータ / 連続鋳造機 / ロボットアーム / アクティブノイズキャンセル

研究概要

本年度は以下の課題の研究を行った:
サンプル値制御によるサーボ系設計に関して,サンプル点間応答を考慮したサーボ系の最適設計法を周波数重みのある場合および一般化ホールドを用いた場合に対して提案した(システム制御情報学会論文誌,IEEE Conf.on Decision and Controlで公表).
ハードディスクドライブの制御系設計に関して,ハードディスクのシーク制御において,計算量を考慮したマルチレート制御系設計法を提案した(IEEE Conf.on Decision and Controlで公表).
アクティブノイズキャンセルに関して,1次元ダクトのアクティブ消音問題に対してサンプル値制御理論に基づく設計を行い,連続時間ベース設計と比較して有効であることを示した(IEEE Conf.on Decision and Control, MOVICで公表).
サンプル値制御系CADのコードおよびドキュメントの整備を行った(American Control Conference, IEEE Symposium on CACSDで公表予定).

研究成果

• [文献書誌] 藤岡久也: "周波数重み付きサンプル値H_∞ロバストサーボ系の設計法"システム制御情報学会論文誌. 16・5. 249-252 (2003)
• [文献書誌] H.Fujioka, S.Hara: "Synthesis of sampled-data H_∞ servo controller with generalized hold"Proceedings of IEEE Conf.on Decision and Control. 2302-2307 (2003)
• [文献書誌] M.Hirata, M.Tomizuka: "Multi-rate short seeking control of hard disk drives for computation saving"Proceedings of IEEE Conf.on Decision and Control. 3420-3425 (2003)
• [文献書誌] K.Ohno, M.Hirata, R.Horowitz: "A Comparative study of the use of the generalized hold function for HDDs"Proceedings of IEEE Conf.on decision and Control. 5967-5972 (2003)
• [文献書誌] Y.Kobayashi, H.Fujioka: "Active noise control of one-dimensional duct via sampled data H_∞ control"Proceedings of IEEE Conf.Decision and Control. 3900-3904 (2003)
• [文献書誌] 小林泰秀, 藤岡久也: "サンプル値H_∞制御に基づく一次元ダクトの消音制御"第8回「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集. 476-479 (2003)