| 研究分担者 |
平田 光男 千葉大学, 工学部, 助手 (50282447)
北田 宏 住友金属工業株式会社, 総合技術研究所, 副主任研究員
山本 裕 京都大学, 情報学研究科, 教授 (70115963)
小林 泰秀 長岡技術科学大学, 工学部, 助手 (50272860)
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| 研究概要 |
本研究の目的は,サンプル値制御理論の普及,すなわちサンプル値制御理論を実システムに対して数多く適用される理論とすることである.具体的には,制御系CADの開発によりユーザが容易に適用可能となる環境を整え,モデルケースとしていくつかの実システムへ適用し,有効性を示すとともにノウハウを構築することである.具体的には以下の成果を得た.
サンプル値制御系CADの開発においては,既存の理論を実装に加えて,実システムへの適用のために必要となる理論,特にサーボ系の設計論の整備とCADにおいて必要となる理論,特に周波数応答ゲインの高速な計算アルゴリズムを開発し,MATLAB上に制御系CADを実装した(2004 American Control Conference, IEEE Symposium on CACSD 2004で公表予定).
サンプル値制御理論の実システムへの適用については,以下の実システムに対して適用し,連続時間補償器を設計して双一次変換により離散化する一般的な手法と比較して,ロバスト性,および性能に関して有効であることが確認された.これら幅広い対象に対する適用は,サンプル値制御理論を適用するにあたり有効なテンプレートとなることが期待される:ハードディスクドライブ,磁気軸受け,ピエゾアクチュエータ,超音波モータ,アクティブノイズキャンセルシステム.
さらにディジタル補償器の計算量を考慮した設計法,非線形システムのディジタル制御のための理論の整備およびその平面マニピュレータへの適用などを試みた.
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