| 研究概要 |
本研究は筋電図EMG,眼電位EOG,脳電位図EEG,誘発電位EPなどの生体信号を用いてハンドフリーでフレキシブルマニピュレータのテレオペレーションを行うことを目的として,その関連基盤技術を確立する事ために,平成12年度は,初年度として,以下の研究を行った.
(1)基本生体信号の解析:潜在能力,学習可能性,可制御性を評価し,生体信号の差動増幅方法信号処理について検討した.
(2)生体信号を使ったテレオペレーション用のコントローラの操作性や学習過程について検討し,テレオペレーション実験の第一段階として安定で制御の容易な2次元移動ロボットのマウスを用いたテレオペレーション実験を行い生体信号を用いたテレオペレーションの場合と比較検討した.この研究結果を2001年日本機械学会情報・知能・精密機器部門講演会において"Mobile Robot Control by Brain Wave Bio Potentials"と2001 IEEE SMC Conferenceで"Teleoperation of a Mobile Robot by Using Human EOG,EMG and EEG Signals"として発表予定である.
(3)現在,操作性等を考慮した上でテレオペレーション用の実機のフレキシブルマニピュレータを製作中である.
|
