| 研究概要 |
本研究は筋電図EMG,眼電位EOG,脳電位図EEG,誘発電位EPなどの生体信号を用いてハンドフリーでフレキシブルマニピュレータのテレオペレーションを行うことを目的として,その関連基盤技術を確立する事ために,平成13年度は,以下の研究を行った.
(1) 生体信号を使ったテレオペレーション用のコントローラの操作性や学習過程について検討するために,テレオペレーション実験として,直接目標座標を指示し後は移動ロボットが自律的に移動する直接型コントローラと,前進・後退・右回転・左回転・停止などの動作を逐一指示する間接型コントローラを開発し,テレオペレーション実験を通して,生体信号を用いたテレオペレーション用のコントローラとしてどのようなコントローラが操作性がよく,オペレータの負担や疲労度が少ないかについても比較検討した.この研究結果を2002年日本機械学会情報・知能・精密機器部門講演会と2002年IEEE SMC Conferenceで発表予定である.
(2) テレオペレーション用の実機のフレキシブルマニピュレータを製作し,基本的なコントローラの有効性について検証した.その結果に基づき生体信号を利用したテレオペレーション用コントローラおよび制御法を開発中である.同時にオペレータへの提示データの検討,グラフィカルユーザーインターフェースについても検討中である.
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