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1 6足歩容(gait)観察システムの装備と解析:実際の生物の歩容をよく観察することが、彼等の歩行アルゴリズムを把握し、最適化の内容を理解するただ一つの方法である。そこで、昨年から、観察用トレッドミルを作成して、これによりデータを得ている。今年度は、トレッドミルに更なる改良を加えて、より正確な歩容解析を行なった。主な改良点は、(1)トレッドミルのベルトの上下運動を防いだこと。(2)ベルトの上に正方形状の障害物(ほぼコオロギの身長と同じ寸法を辺長とした)を接着し、凹凸のある面の上の歩行を観察できるようにしたことである。また、トレッドミルに前後の傾斜をもたせ、コオロギが坂道を昇降する様子を観察した。
以上の改良を加えたトレッドミルにより、コオロギの歩行中における前脚、中脚、後脚の関節角の時間的な変化を高速度カメラで撮影した。このとき、脚の数カ所に白いマークをつけて(コオロギを炭酸ガスで麻痺させてペンキを塗った)フレーム毎の脚の動きを明瞭に捕らえるようにした。
2 6脚歩行ロボットの設計と試作:アクチュエータとして、電気サーボモータを用いたものと、ゴム管式空気圧アクチュエータを用いたものの両方を作成した。いずれの場合も、歩容を巧く分類して、歩行パターンをできるだけ少ない種類にするよう努力し、実際の昆虫の歩行とまったく同じではないが、歩行運動、脚の運び具合の本質的なところがよく再現されるような歩行ロボットを作成した。
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