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1 6足歩容(gait)観察システムの装備と解析:実際の生物の歩容をよく観察することが、彼等の歩行アルゴリズムを把握し、最適化の内容を理解するただ一つの方法である。そこで、観察用トレッドミルを作成して、これによりデータを得ている。本研究では、トレッドミルに関して、次のような工夫を凝らした。(1)トレッドミルの中央部で、昆虫が常に歩行するようにした。(2)鏡を設置して、平面図、側面図を同時に得た。(3)ベルトの上に正方形状の障害物を接着し、凹凸のある面の上の歩行の観察を可能にした。また、脚の数カ所に白いマークをつけて(コオロギを炭酸ガスで麻痺させてペンキを塗った)フレーム毎の脚の動きを明瞭に捕らえるようにし、コオロギの歩行中における前脚、中脚、後脚の四節角の時間的な変化を高速度カメラで撮影したので、正確なデータを得ることができた。
2 6脚歩行ロボットの設計と試作:アクチュエータとして、電気サーボモータを用いたものと、ゴム管式空気圧アクチュエータを用いたものの両方を作成した。いずれの場合も、歩容を巧く分類して、歩行パターンをできるだけ少ない種類にするよう努力し、実際の昆虫の歩行とまったく同じではないが、歩行運動、脚の運び具合の本質的なところがよく再現されるような歩行ロボットを作成することができた。障害物を乗り越える様子などは、実際のコオロギに非常に似た脚の動かし具合が観察された。
3 昆虫規範型歩行ロボットの応用:6脚歩行ロボットは、静歩行なので、安定であり、凹凸のある面上を自由に歩行出来るので、災害地(土砂崩れ、噴火口)などでのデータ収集などに応用出来ると考える。
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