2001 年度実績報告書

柔軟な輸送システムのための3自由度電磁石の浮上制御と二次元駆動の研究

研究課題

研究課題/領域番号	12650267
研究機関	東京大学
研究代表者	古関隆章東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (20211899)
キーワード	磁気浮上 / 浮上制御 / オブザーバ / 搬送システム / リニアモータ / 二次元駆動 / ゼロパワー / 永久磁石
研究概要	平成13年度は、平成12年度の研究成果に基づき、一次元のリニアモータとの組み合わせで駆動を行う場合の駆動系・浮上系の干渉や、浮上の信頼性を理論的に解明する作業を中心に行った。浮上と駆動を同時に行うことで、磁束あるいは浮上力に対して持続的、周期的な外乱が入ることを想定し、そのような外乱により強い、外乱オブザーバを活用したセミゼロパワー浮上方式を提案し、この方式がギャップ長一定制御とゼロパワー制御の中間的な特性を持つことで、浮上、駆動の相互干渉がある場合に有効な浮上制御の方法となることを計算・実験の両者から示すことが出来た。研究の前半の総括として、この内容を対外論文の形で公表し、内外の研究者からも批判や助言を受けることができた。その結果、ゆっくりとしたゼロパワー制御と、本年度考案したセミゼロパワー制御の比較検討を最終年度に行うことにした。実験的検討としては、比較的長ストロークの一次元駆動実験の準備が整いつつある。この駆動試験では、軽量化された磁石に、センサ、演算部および浮上制御用の駆動電源も搭載し、独立した磁気浮上システムを実際に構成することを想定し、そのためのハードウェア設計と製作を進めている。さらに、磁石寸法にあわせた二次元モータの準備も同時に行っている。この作業の中では、駆動制御において大事な情報となる可動子位置検知方法を、複数案用意し、比較検討している。すなわち、最終年度にこれらの試験装置を用いて本研究で提案する浮上電磁石の駆動制御および基本的分岐性能の検証を行う予定が具体化されている。

研究成果

(6件)

すべてその他

すべて文献書誌 (6件)

[文献書誌] 劉江桁, 薬師宏治, 古関隆章: "4極3自由度電磁石オブザーバを用いた制御系"日本AEM学会誌. Vol.9, No.2. 195-201 (2001)
[文献書誌] Jiangheng LIU, Koji YAKUSHI, Takafumi KOSEKI: "Robust Control of a 4-Pole Electromagnet in Semi-Zero-Power Levitation Scheme with a Disturbance Observer"電気学会産業応用部門論文誌. Vol.122-D, No.1. 7-15 (2001)
[文献書誌] Jiangheng LIU, Takafumi KOSEKI: "3 Degrees of Freedom Control of Semi-Zero-Power Magnetic Levitation Suitable for Two-Dimensional Linear Drives"The fifth International Conference on Electrical Machines and Systems. 18-20 (2001)
[文献書誌] iangheng LIU, Takafumi KOSEKI: "3 Degrees of Freedom Semi-Zero-Power Maglev Scheme for Two-Dimensional Linear Motor"The Third International Symposium on Linear Drives for Industry Applications. 17-19 (2001)
[文献書誌] 古関隆章, 劉江桁: "モータドライブ・磁気浮上の「とりあえずの制御系設計」:実験室からの報告"交通・電気鉄道・リニアドライブ合同研究会 TER-01-34-40/LD-01-68-74. 7月27日号. 13-17 (2001)
[文献書誌] 劉江桁, 古関隆章: "4極3自由度浮上磁石の軽量化と二次元駆動応用に関する検討"リニアドライブ研究会, LD-01-98〜105. 12月6日号. 13-17 (2001)

2001 年度 実績報告書

柔軟な輸送システムのための3自由度電磁石の浮上制御と二次元駆動の研究

研究代表者

古関 隆章 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (20211899)

研究成果

[文献書誌] 劉 江桁, 薬師 宏治, 古関 隆章: "4極3自由度電磁石オブザーバを用いた制御系"日本AEM学会誌. Vol.9, No.2. 195-201 (2001)

[文献書誌] Jiangheng LIU, Koji YAKUSHI, Takafumi KOSEKI: "Robust Control of a 4-Pole Electromagnet in Semi-Zero-Power Levitation Scheme with a Disturbance Observer"電気学会産業応用部門論文誌. Vol.122-D, No.1. 7-15 (2001)

[文献書誌] Jiangheng LIU, Takafumi KOSEKI: "3 Degrees of Freedom Control of Semi-Zero-Power Magnetic Levitation Suitable for Two-Dimensional Linear Drives"The fifth International Conference on Electrical Machines and Systems. 18-20 (2001)

[文献書誌] iangheng LIU, Takafumi KOSEKI: "3 Degrees of Freedom Semi-Zero-Power Maglev Scheme for Two-Dimensional Linear Motor"The Third International Symposium on Linear Drives for Industry Applications. 17-19 (2001)

[文献書誌] 古関 隆章, 劉 江桁: "モータドライブ・磁気浮上の「とりあえずの制御系設計」:実験室からの報告"交通・電気鉄道・リニアドライブ合同研究会 TER-01-34-40/LD-01-68-74. 7月27日号. 13-17 (2001)

[文献書誌] 劉 江桁, 古関 隆章: "4極3自由度浮上磁石の軽量化と二次元駆動応用に関する検討"リニアドライブ研究会, LD-01-98〜105. 12月6日号. 13-17 (2001)

2001 年度実績報告書

古関隆章東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (20211899)

[文献書誌] 劉江桁, 薬師宏治, 古関隆章: "4極3自由度電磁石オブザーバを用いた制御系"日本AEM学会誌. Vol.9, No.2. 195-201 (2001)

[文献書誌] 古関隆章, 劉江桁: "モータドライブ・磁気浮上の「とりあえずの制御系設計」:実験室からの報告"交通・電気鉄道・リニアドライブ合同研究会 TER-01-34-40/LD-01-68-74. 7月27日号. 13-17 (2001)

[文献書誌] 劉江桁, 古関隆章: "4極3自由度浮上磁石の軽量化と二次元駆動応用に関する検討"リニアドライブ研究会, LD-01-98〜105. 12月6日号. 13-17 (2001)