| 研究概要 |
本年度は次のような研究成果を挙げることができた。
・ 移動体の位置計測
移動体群の知的制御に不可欠な位置計測方法について検討を行った。その結果,距離にほとんど依存せず高精度な位置計測を実現可能な方法を提案した。実験的検討を行い提案方法の有効性を確認できた。この方法は,カメラを用いた三角測量の原理を基本として,量子化誤差の影響を少なくするものである。なお,本位置計測方法は,移動体以外にも多くの分野において応用可能な汎用的方法であると考えている。(11.研究発表(1),(5),(6)番目)
・ 障害物の識別と位置計測
色情報を用いた物体識別に関する研究を行った。さらに,その結果を応用して,移動体の周囲に存在する障害物の位置および方向の計測に関する研究を行った。(11.研究発表(4)番目)
・ 移動体の制御
移動体の誘導方法について研究を行った。その結果,一般シーンの中から特徴的な部分を抽出し,それを用いて移動体を誘導する方法を提案した。また,カラー情報とエッジ情報を用いた走行可能領域の検出について研究を行った。(11.研究発表(2),(3)番目)
・ 移動体製作の検討
移動体製作の検討を行った。本研究では,複数の小型ロボットを活用することを考えている。このため,個々のロボットの機能は制限したものとし,全体を統括するロボットに制御機能を持たせる。移動体群の制御テーマとしては「汎用的な物体搬送」について研究を進めている。
・ 知的スケジューリング方法
スケジューリング方法について,コンピュータシミュレーションによる検討を行っている。
以上の成果を国際会議・国内会議にて発表した。また,現在論文投稿への準備を進めている。次年度は,上記結果を踏まえて,継続して鋭意研究を進めたい。
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