| 研究概要 |
本研究者が提案した繰返し制御は周期的な目標信号の追従に対して非常に有効であることがよく知られているが,繰返し作業を行う際,非周期外乱もしばしば存在し,系の性能と制御精度に悪影響を与える.このような非周期外乱に対して,これまで提案されてきた繰返し制御系の設計法ではこの種の外乱を除去することは困難であった.
本研究では,周期的な目標信号に対しては高精度追従性能を保ちながら,任意の非周期外乱に対してその影響を除去する,という新しい繰返し制御系の設計法を提案する.
初年度の平成12年度では,まず,不変スライディングセクターを持つ離散時間可変構造制御システムによる繰返し制御系の新しい設計法を提案した.具体的には,最初に繰返し制御の内部モデルを含んだ拡大系を構築し,次に,その拡大系に対して,スライディングモードを設計し,スライディングセクターを定義した.つぎに,状態が有限時間内にスライディングセクター内に入り,その後そのスライディングセクター内に拘束されるような可変構造制御則を構築することができた.本制御則の特徴として,全状態空間において,あるリアプノフ関数の単調減少性を保証するため,系は常に漸近安定であるという利点を有している。
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