| 研究概要 |
2台の走行試験車両を用いて収集した高速道路単路部における走行データを用いて,自車(主走行試験車両),先行車,後続車(副走行試験車両),隣接車線走行車両数台の軌跡を再現し,分析データを作成した。
主走行試験車両,およびその同一車線の前後を走行する先行車,追従車の走行軌跡については,走行試験車両搭載の計測機器により記録された車間距離,速度,加速度等のデータにスムージング処理を施し作成した。
車線変更挙動前後の隣接車線走行車両(一般車両)の軌跡は,主走行試験車両に登載したビデオカメラにより撮影した横方向,斜め前方,斜め後方のビデオ画像を読み取り,これらにスムージング処理を施し,時々刻々の車両間の相対的な位置関係を推計することを試みた。
以上で作成した周辺車両を含む走行軌跡データを用いて,主走行試験車両の車線変更挙動前後の走行軌跡を取り出し,周辺車両との位置関係,相対速度関係と車線変更挙動との関連を分析し,車線変更挙動モデルを開発した。特に快適性指標としてドライバーの効用を考え,これを車線変更前後の車両間の各種状態量とその変化により説明することを試みた。
車線変更挙動を表すモデルは,次の3つのサブモデルからなる。a)車線変更希望モデル:走行環境に応じてドライバーの持つ車線変更希望を説明するモデル。そのときの周辺車両との位置関係やそれまでの走行環境履歴などの要因により構成される効用により説明される。b)ギャップ選択モデル:車線変更を希望している場合に,隣接車線の複数ギャップの中から車線変更の目的とするギャップを選択するモデル。相対速度や車間距離,およびそれらの変化率などで説明される効用関数を用いてモデル化を試みた。c)車線変更実行モデル:車線変更実行時の車両挙動モデルである。これらのモデルを用いることにより,ドライバーの快適性に応じた車線変更挙動の表現が可能となった。
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