動的環境下での実時間自律分散協調システムの研究

2002 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 12680371
• 研究機関: 電気通信大学
• 研究代表者: 竹内 郁雄 電気通信大学, 電気通信学部, 教授 (90293109)
• キーワード: RoboCup / 実時間 / 自律分散協調 / エージェント / シミュレーション / RoboCupRescue

研究概要

昨年度に引続き,RoboCupのシミュレーションリーグと,RoboCupRescueシミュレーションを研究テストベッドとして実時間自律分散協調間題の研究を進めた.
サッカーはチームYowAI 2001を改良したYowAI 2002を作成し,2002年6月末のRoboCup 2002福岡・釜山のシミュレーションリーグに参加した.このリーグには世界18国から83チームが参加した.一次予選は通過したが,二次予選は強豪が揃っており,3位で敗退した.これまでにない成績の不振の原因は,プログラムのリファクタリングに多大の時間を要してしまい,新しい技術を導入する余裕がなかったからである.世界ランキングでは当時で10位程度だった思われる.
しかし,その後のリファクタリングは順調に進み,それと同時にボール支配率を高める基礎技術も高めたので,前年度からあったごく少数のかけ声に2種類のものを加えただけで,2年連続無敗の世界チャンピオン(Tsinghuaeolus)と互角に近い試合ができるまでになった.6月時点で,世界のどのチームも圧倒的に負けていたことを思うと急速な進歩を遂げたと言えよう.
RoboCupRescueのチームYabAIの改良版は,上記の大会のシミュレーションリーグで準優勝を飾った.なお,ここではチームの増強よりも,RoboCupRescueをエージェント協調のためのより良いプラットフォームとする研究に重点をおき,各種の新提案を行なった.これをベースに大規模大震災軽減化特別プロジェクトの研究策定を行なうことができた。

研究成果

• [文献書誌] Ikuo Takeuchi: "Rescue Simulation and its Road Map"Proceedings of SICE Annual Conference 2002 in Osaka, MA15-6. 1056-1061 (2002)
• [文献書誌] Tetsuhiko Koto: "The Distributed Simulation of RoboCupRescue Version 1"Proceedings of SICE Annual Conference 2002 in Osaka, MM15-5. 1081-1083 (2000)
• [文献書誌] Takeshi Morimoto: "YabAI : The First Rescue Simulaton League Champion"A. Birk, S. Coradeschi, S. Tadokoro (Eds.), RoboCup 2001: Robot Soccer World Cup V, Lecture Notes in Artificial Intelligence 2377, Springer Verlag. 49-59 (2002)
• [文献書誌] Koji Nakayama: "Team YowAI-2001 Description"Birk. A and Coradeschi, S and Tadokoro, S (Eds.), RoboCup 2001: Robot Soccer World Cup V, Lecture Notes in Artificial Intelligence 2377, Springer-Verlag. 539-542 (2002)
• [文献書誌] 中山康二: "ロボカップへの挑戦"第43回情報処理学会プログラミングシンポジウム報告集. 47-58 (2002)
• [文献書誌] 森本武資: "ロボカップレスキュー・シミュレーションにおける分散協調"日本ロボット学会誌. Vol.20,No.1. 47-48 (2001)
• [文献書誌] Takashi Suzuki, Sinnosuke Asahara, Hideaki Kurita, Ikuo Takeuchi: "Team YowAI-2000 Description"P. Stone, T. Balch, G. Kraetzschmar (Eds.) RoboCup 2001: Robot Soccer World Cup IV, Lecture Notes in Artificial Intelligence 2019, Springer Verlag. 509-512 (2001)
• [文献書誌] Tomoichi Takahashi: "RoboCup Rescue Disaster Simulator Architecture"P. Stone, T. Balch, G. Kraetzschmar (Eds.) RoboCup 2001: Robot Soccer World Cup IV, Lecture Notes in Artificial Intelligence 2019, Springer Verlag. 379-384 (2001)
• [文献書誌] 中山康二: "かけ声によるチームプレイの実現-RoboCupシミュレーションにおける協調動作の考察"情報処理学会研究報告2001-GI-6,情報処理学会ゲーム情報学研究会. 27-34 (2001)
• [文献書誌] Tomoichi Takahashi: "Rescue Simulation Project and Comprehensive Disaster Simulator Architecture"Proceeding of the 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 1894-1899 (2000)
• [文献書誌] Tomoichi Takahashi: "RoboCup-Rescue Disaster Simulator Architecture"Workshop Notes RoboCup Rescue at 4th International Conference on MultiAgent Systems. 97-105 (2000)
• [文献書誌] 松原 仁: "ロボットの情報学"NTT出版. 158 (2001)